Cuenta la leyenda que en la Edad Media nuestros mares cantábricos estaban poblados de una serie de flotas de piratas, las cuales tenían atemorizados a todos los pueblos costeros. El principal pirata “Cambaral”, era conocido por su crueldad extrema, tomaba las naves, robaba las pertenencias, torturaba, mataba y raptaba a bellas doncellas.

El señor de la fortaleza de Luarca, decidió hacerle una emboscada haciéndose pasar por pescadores. Los piratas no conociendo la trama, picaron el anzuelo.

De esta acción, Cambaral fue hecho prisionero y conducido a la fortaleza de la Atalaya, y encerrado en las mazmorras. La bella hija del señor pidió permiso para poder entrar a curarle las heridas, y una vez dentro, sintieron el poderoso influjo del amor, que día tras día iba creciendo.

Decidieron fugarse, se reunieron y fueron hacia el puerto , pero en el último momento, el señor de la fortaleza, los sorprendió. Ellos viendo imposible su posibilidad de escapar, se abrazaron y se besaron como si fuera su último beso.

El señor de la fortaleza, incapaz de soportar esa traición, sacó una espada y les cortó de un solo tajo ambas cabezas, mientras sus cuerpos se quedaron fuertemente abrazados.

Tiempo después en ese mismo lugar se levantó el Puente del Beso.